Les débuts du cirque remontent à la Rome antique, où les Romains organisaient des compétitions de chariots et d'autres spectacles dans des arènes. Ces compétitions étaient appelées "circenses" en latin, ce qui signifie "courses" ou "jeux de cirque". Cela a jeté les bases de la compétition et du divertissement qui sont devenus une partie intégrante du cirque moderne.
Au cours du Moyen Âge en Europe, le cirque a évolué en tant que divertissement de rue, avec des saltimbanques et des jongleurs qui se produisaient sur les places publiques. Ces artistes ambulants voyageaient souvent en groupes et réalisaient des numéros variés.
Le cirque moderne tel que nous le connaissons aujourd'hui a été développé au XVIIIe siècle. Le célèbre fondateur du cirque moderne est considéré comme étant Philip Astley, un ancien cavalier de cavalerie britannique, . En 1768, il a ouvert le premier cirque moderne à Londres, proposant des spectacles équestres. Astley avait sa propre compagnie, elle s’appelait « Astley's Amphitheatre »